Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa udostępnia 63 076 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Modelling and control of an omnidirectional mobile manipulator
Współtwórca:
Korbicz, Józef (1951- ) - red. ; Uciński, Dariusz - red.
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
A new approach to control an omnidirectional mobile manipulator is developed. The robot is considered to be an individual agent aimed at performing robotic tasks described in terms of a displacement and a force interaction with the environment. A reactive architecture and impedance control are used to ensure reliable task execution in response to environment stimuli. The mechanical structure of our holonomic mobile manipulator is built of two joint manipulators mounted on a holonomic vehicle. ; The vehicle is equipped with three driven axles with two spherical orthogonal wheels. Taking into account the dynamical interaction between the base and the manipulator, one can define the dynamics of the mobile manipulator and design a nonlinear controller using the input-state linearization method. The control structure of the robot is built in order to demonstrate the main capabilities regarding navigation and obstacle avoidance. Several simulations were conducted to prove the effectiveness of this approach.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, Volume 22, Number 3 (2012) ; kliknij tutaj, żeby przejść
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2012)
Data ostatniej modyfikacji:
14 lip 2025
Data dodania obiektu:
10 wrz 2018
Liczba wyświetleń treści obiektu:
273
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://www.zbc.uz.zgora.pl/publication/55124
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 22, number 1 (2012)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 22, number 2 (2012)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 22, number 3 (2012)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 22, number 4 (2012)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Modelling and control of an omnidirectional mobile manipulator | 14 lip 2025 |
Obiekty Podobne
Piegat, Andrzej Korbicz, Józef (1951- ) - red.
Kościelny, Jan Maciej Syfert, Michał Korbicz, Józef (1951- ) - red.
Wybraniec-Skardowska, Urszula Grzymala-Busse, Jerzy - ed. Świniarski, Roman W. - ed. Zhong, Ning - ed. Ziarko, Wojciech - ed.
Kościelny, Jan Maciej Sędziak, Dariusz Zakroczymski, Karol Korbicz, Józef (1951- ) - red. Patton, Ronald J. - red.
Kościelny, Jan Maciej Syfert, Michał Bartyś, Michał Korbicz, Józef (1951- ) - red. Patton, Ronald J. - red.
Domański, Paweł Brdyś, Mieczysław A. Tatjewski, Piotr Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Molina-Gil, Jezabel Caballero-Gil, Pino Quesada-Arencibia, Alexis Blasio, Gabriele Salvatore de Wiśniewski, Remigiusz - ed. Gomes, Luis - ed. Wan, Shaohua - ed.
Mikulik, Jerzy Zajdel, Mirosław Korbicz, Józef (1951- ) - ed.
