Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa udostępnia 67 670 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: A fixed-time positional path-following control system for unicycle-like mobile robots with constrained inputs: design and robustness
Współtwórca:
Okarma, Krzysztof - ed. ; Skrzypczyński, Piotr - ed. ; Stefanowski, Jerzy - ed.
Podtytuł:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
This paper presents a fixed-time solution to the positional path-following control task for unicycle-like mobile robots with constraints imposed on the control inputs. The proposed control system, designed for a guidance point located out of the robot Wheel` axle, guarantees local convergence of a positional error for a guidance point in finite time which is upper bounded by a constant (independent of an initial robot configuration). ; Apart from control derivation and a stability proof conducted for closed-loop dynamics, the paper includes also a robustness analysis which reveals how the fixed-time control function improves robustness of the closed-loop system to external perturbations affecting the control input channels of a robot. Numerical simulations and experimental results validate the concept, and also highlight some computational and implementation issues important in practical applications.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
AMCS, volume 36, number 3 (2026)
Jezyk:
Licencja CC BY 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) > International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS) (2026)
Data ostatniej modyfikacji:
6 lis 2026
Data dodania obiektu:
6 lis 2026
Liczba wyświetleń treści obiektu:
0
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://www.zbc.uz.zgora.pl/publication/115174
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
-
-
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 36, number 1 (2026)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 36, number 2 (2026)
-
International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS), volume 36, number 3 (2026)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Obiekty Podobne
Michałek, Maciej Kozłowski, Krzysztof (1951-2021) Zieliński, Cezary - ed.
Pająk, Grzegorz Jurczak, Paweł - red.
Mazur, Alicja Szakiel, Dawid Zieliński, Cezary - ed.
Michałek, Maciej Dutkiewicz, Piotr Kiełczewski, Marcin Pazderski, Dariusz Zieliński, Cezary - ed.
Mazur, Alicja Dyba, Filip Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Nalepa, Grzegorz J. Ligęza, Antoni Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Chu, Eric K. Campbell, Stephen L. - ed.
Van Den Boom, Ton J.J. De Vries, Rob A.J. Kowalczuk, Zdzisław - red.
