Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa udostępnia 67 394 obiektów cyfrowych
Obiekt
Tytuł: Condition number analysis of a Three Degrees of Freedom Translational Parallel Cube Manipulator
Współtwórca:
Tytuł publikacji grupowej:
Abstract:
Robot manipulators are geometrically classified into parallel, serial, and hybrid configurations, with parallel manipulators demonstrating superior characteristics including enhanced payload-to-weight ratios, increased structural stiffness, and improved operational accuracy compared to their serial counterparts. This research investigates a three-degree-of-freedom translational parallel cube manipulator through comprehensive kinematic analysis. ; The study successfully resolves the inverse kinematics problem and derives the corresponding Jacobian matrix, establishing the mathematical foundation for performance evaluation. The condition number serves as a fundamental performance index for quantifying manipulator dexterity and assessing system sensitivity to geometric parameter variations, including link dimensions and moving platform radius, calculated as the ratio between the highest and lowest singular values of the Jacobian matrix. ; Condition number values are systematically computed across the entire workspace for various geometric parameter ratios, introducing the concept of "well-conditioned" workspace regions where the condition number remains within acceptable bounds. The percentage of well-conditioned workspace area is calculated to evaluate overall manipulator performance. ; A specialized Python implementation facilitates comprehensive manipulator analysis and computational processing. Results are presented through graphical visualization, demonstrating the relationship between design parameters and workspace performance characteristics, providing valuable insights for optimal manipulator design and operational planning.
Wydawca:
Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski
Format:
Identyfikator zasobu:
DOI:
Strony:
Źródło:
IJAME, volume 31, number 2 (2026)
Jezyk:
Licencja:
Licencja CC BY-NC-ND 4.0:
Prawa do dysponowania publikacją:
Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego
Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Jednostki organizacyjne > Wydział Mechaniczny
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Typy utworów > Artykuły
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > International Journal of Applied Mechanics and Engineering (IJAME)
- Zielonogórska Biblioteka Cyfrowa > Repozytorium > Czasopisma naukowe i serie wydawnicze UZ > Civil and Environmental Engineering Reports (CEER) > Civil and Environmental Engineering Reports (CEER) (2026)
Data ostatniej modyfikacji:
31 lip 2026
Data dodania obiektu:
31 lip 2026
Liczba wyświetleń treści obiektu:
0
Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:
https://www.zbc.uz.zgora.pl/publication/109394
Wyświetl opis w formacie RDF:
Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:
| Nazwa wydania | Data |
|---|---|
| Condition number analysis of a Three Degrees of Freedom Translational Parallel Cube Manipulator | 31 lip 2026 |
Obiekty Podobne
Tadej, Wojciech Tatjewski, Piotr Korbicz, Józef (1951- ) - red. Uciński, Dariusz - red.
Chu, Eric K. Campbell, Stephen L. - ed.
Mustafa, Omar Abdulhadi Abedalh, Ayad Suleiman Alkhaffaf, Zainab H. Jurczak, Paweł - red.
Garg, P. Purohit, G.N. Chaudhary, R.C. Jurczak, Paweł - red.
Barrak, Anwar S. Ali, Nawfal M. Ali, Hussein Hayder Mohammed Jurczak, Paweł - red.
