Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure

Falconí, Guillermo P.; Angelov, Jorg; Holzapfel, Florian

Pobierz

Tytuł: Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure

Subtitle:

Group publication title:

AMCS, volume 28 (2018)

Abstract:

This paper presents a fault tolerant position tracking controller for a hexarotor system. The proposed controller has a cascaded structure composed of a position and an attitude control loop. The nominal controller is augmented by an adaptive control allocation which compensates for faults and failures within the propulsion system without reconfiguration of the controller. Simultaneously, it is able to implement a degraded control strategy which prioritizes specific control directions in the case of extreme degradation. The main contribution is a controller that is a step closer to application scenarios by including outdoor GPS-based flight tests, onboard computation and the handling of unknown degradation and failure of any rotor.

Publisher:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Resource Identifier:

oai:zbc.uz.zgora.pl:85838

DOI:

10.2478/amcs-2018-0022

Pages:

309-321

Source:

AMCS, volume 28, number 2 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Language:

eng

License CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Rights:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego

Temat i słowa kluczowe:

adaptive control fault tolerant control fault recovery MAV flight dynamics and control

Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:

Data ostatniej modyfikacji:

Jul 14, 2025

Data dodania obiektu:

Jul 8, 2025

Liczba wyświetleń treści obiektu:

Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:

https://www.zbc.uz.zgora.pl/repozytorium/publication/100830

Wyświetl opis w formacie RDF:

RDF

Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:

OAI-PMH

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science (AMCS)

Nazwa wydania	Data
Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure	Jul 14, 2025

Dane kontaktowe

Obiekt

Tytuł: Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure

Creator:

Date:

Resource Type:

Contributor:

Subtitle:

Group publication title:

Abstract:

Publisher:

Resource Identifier:

DOI:

Pages:

Source:

Language:

License CC BY 4.0:

Rights:

Temat i słowa kluczowe:

Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:

Data ostatniej modyfikacji:

Data dodania obiektu:

Liczba wyświetleń treści obiektu:

Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:

Wyświetl opis w formacie RDF:

Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:

Obiekty Podobne

podobne w FBC

Cytowanie

Dane kontaktowe

Adres

Telefon

E-Mail

Odwiedź nas!

Mapa strony

Strona główna

Kolekcje

Indeksy

Informacje

Konto użytkownika

Historia przeglądania

Repozytorium Uniwersytetu Zielonogórskiego udostępnia 9 721 obiektów cyfrowych

Obiekt

Tytuł: Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure

Creator:

Date:

Resource Type:

Contributor:

Subtitle:

Group publication title:

Abstract:

Publisher:

Resource Identifier:

DOI:

Pages:

Source:

Language:

License CC BY 4.0:

Rights:

Temat i słowa kluczowe:

Kolekcje, do których przypisany jest obiekt:

Data ostatniej modyfikacji:

Data dodania obiektu:

Liczba wyświetleń treści obiektu:

Wszystkie dostępne wersje tego obiektu:

Wyświetl opis w formacie RDF:

Wyświetl opis w formacie OAI-PMH:

Obiekty Podobne

podobne w FBC

Cytowanie

Dane kontaktowe

Adres

Telefon

E-Mail

Odwiedź nas!