Autor:

Michałek, Maciej ; Dutkiewicz, Piotr ; Kiełczewski, Marcin ; Pazderski, Dariusz

Współtwórca:

Zieliński, Cezary - ed.

Tytuł:

Trajectory tracking for a mobile robot with skid-slip compensation in the vector-field-orientation control system

Podtytuł:

.

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 19 (2009)

Temat i słowa kluczowe:

differentially driven mobile robot ; skid-slip compensation ; trajectory tracking ; vector fields

Abstract:

The article is devoted to a motion control problem for a differentially driven mobile robot in the task of trajectory tracking in the presence of skid-slip effects. The kinematic control concept presented in the paper is the Vector Field Orientation (VFO) feedback approach with a nonlinear feed-forward skid-slip influence compensation scheme. The VFO control law guarantees asymptotic convergence of the position tracking error to zero in spite of the disturbing influence of skid-slip phenomena. ; The paper includes a control law design description, stability and convergence analysis of a closed-loop system, and practical verification of the proposed control concept. The experimental results illustrate control quality obtained on a laboratory setup equipped with vision feedback, where the Kalman filter algorithm was used in order to practically estimate skid-slip components.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2009

Typ zasobu:

artykuł

DOI:

10.2478/v10006-009-0043-1

Strony:

547-559

Źródło:

AMCS, volume 19, number 4 (2009) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego