Autor:

Maciejewski, Anthony A. ; Roberts, Rodney G.

Współtwórca:

Tchoń, Krzysztof - ed. ; Gosiewski, Anatol - ed.

Tytuł:

On the existence of an optimally failure tolerant 7R manipulator Jacobian

Podtytuł:

Mathematical Methods in Robotics

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 5 (1995)

Temat i słowa kluczowe:

sterowanie ; sterowanie-teoria ; sztuczna inteligencja ; matematyka stosowana ; informatyka

Abstract:

Kinematically redundant manipulators have been proposed for use in remote or hazardous environments due to their potential for tolerance to joint failures. This article defines a local measure of failure tolerance based on the worst-case dexterity following a locked joint failure. ; Optimal values of this measure are identified and related to the required structure of a Jacobian matrix. It is shown that it is trivial to derive manipulator configurations that correspond to the desired Jacobians with the single exception of a manipulator with seven rotational joints that is required to perform tasks which require fully general linear and rotational velocities of the end effector.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

1995

Typ zasobu:

artykuł

Strony:

343-357

Źródło:

AMCS, volume 5, number 2 (1995) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego