Autor:

Falconí, Guillermo P. ; Angelov, Jorg ; Holzapfel, Florian

Współtwórca:

Puig, Vicenç - ed. ; Sauter, Dominique - ed. ; Aubrun, Christophe - ed. ; Schulte, Horst - ed.

Tytuł:

Adaptive fault-tolerant position control of a hexacopter subject to an unknown motor failure

Podtytuł:

.

Tytuł publikacji grupowej:

AMCS, volume 28 (2018)

Temat i słowa kluczowe:

adaptive control ; fault tolerant control ; fault recovery ; MAV flight dynamics and control

Abstract:

This paper presents a fault tolerant position tracking controller for a hexarotor system. The proposed controller has a cascaded structure composed of a position and an attitude control loop. The nominal controller is augmented by an adaptive control allocation which compensates for faults and failures within the propulsion system without reconfiguration of the controller. Simultaneously, it is able to implement a degraded control strategy which prioritizes specific control directions in the case of extreme degradation. The main contribution is a controller that is a step closer to application scenarios by including outdoor GPS-based flight tests, onboard computation and the handling of unknown degradation and failure of any rotor.

Wydawca:

Zielona Góra: Uniwersytet Zielonogórski

Data wydania:

2018

Typ zasobu:

artykuł

DOI:

10.2478/amcs-2018-0022

Strony:

309-321

Źródło:

AMCS, volume 28, number 2 (2018) ; kliknij tutaj, żeby przejść

Jezyk:

eng

Licencja CC BY 4.0:

kliknij tutaj, żeby przejść

Prawa do dysponowania publikacją:

Biblioteka Uniwersytetu Zielonogórskiego